一、基于SimMechanics的曲柄滑块机构运动分析（论文文献综述）
黄飞校[1]（2021）在《基于变杆长的D型轨迹连杆机构综合》文中指出在电子、信息、控制、驱动等新技术高速发展的背景下,现代机器愈来愈要求能实现柔性输出、一机多能,满足多样化的功能需求。平面连杆机构的构件运动形式多样、磨损小、制造方便、精度高,因此广泛应用于各种机械、仪表和机电一体化产品中。但也存在以下缺点:一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹,且设计复杂;当给定的运动要求较多或较复杂时,需要的构件数和运动副数往往较多,使得结构复杂,累积误差增大。本文在传统的四杆机构中引入一个可调整杆,以此克服单自由度连杆机构的一些缺点。以可调四杆机构为研究对象,围绕着D型轨迹的综合、变杆长的实现以及工程实例的设计展开,论文主要研究工作如下:1.对于D型轨迹的直线段进行综合。将拐点圆引入直角坐标系,推导出拐点圆约束方程,并建立平面连杆机构的数学模型,利用几何法确定机构位置,然后利用粒子群算法对调节不同杆的可调四杆机构优化综合初始解,最后利用矢量闭合方程求得直线段中间位置所对应的杆长。2.对于D型轨迹的曲线段进行综合,提出特殊点法和具体点法。特殊点法运算量较小,多应用于曲线段轨迹要求不高的情况下;具体点法计算量较大,多应用于对曲线段有具体点等较高要求的情况下。然后分别对调节不同杆的可调四杆机构进行运动学分析,分析结果作为调节不同杆的选择依据。3.采用伺服电机驱动滚珠丝杆带动滑块作为杆长调节方式,并对可调四杆机构进行动力学分析,为电机的选型以及滚珠丝杠的选取提供理论依据,并通过实例说明设计过程。4.通过对于烟包推送机构工艺要求的分析,提出利用可调四杆机构实现该运动规律并进行尺寸综合。其次,通过Solid Works建模,然后导入ADAMS进行运动学和动力学分析,分析的理论结果表明了该方法的可行性。
郑昊[2]（2021）在《高速精密压力机关键构件精度设计研究》文中认为高速精密压力机广泛应用于电子器件、轨道交通以及航空航天等领域,滑块下死点精度是决定其产品质量以及模具寿命的重要参数,同时也受到多种因素影响。针对高速精密压力机关键构件运动精度进行分析与优化设计具有重要意义。本文以高速精密压力机双滑块六杆机构为研究对象,研究转动副磨损以及杆件弹性变形对滑块下死点精度的影响,综合考虑两者分析结果以及杆件制造误差,进行连杆长度公差精度综合与可靠度评价,并对下死点精度测试实验进行设计,旨在提出一种合理有效的杆长公差精度综合方法。首先,转动副磨损将扩大其间隙值,是下死点精度的重要影响因素。假设轴颈与衬套连续接触,通过运动学和动态静力学分析确定各转动副磨损位置及轴颈衬套间的相对运动。基于Archard粘着磨损理论构建转动副磨损深度模型,建立材料属性、相对运动、接触应力以及润滑状况与磨损深度的关系,确定滑块位于下死点处时各转动副单周期磨损深度,并研究了曲轴转速对磨损深度的影响。其次,杆件弹性变形作为影响下死点精度的另一重要影响因素,对其进行研究有重要意义。基于弹性动力学理论建立多杆机构弹性变形分析数学模型,提出考虑弹性变形的冲压机构运动精度求解方法。以梁单元作为等效单元,综合考虑了横向位移、纵向位移、转角位移以及曲率的影响,建立机构运动微分方程,利用实振型叠加法进行解耦求解,确定不同转速下构件弹性变形及其导致的下死点位置漂移量。最后利用ADAMS软件进行刚柔耦合仿真,验证了计算结果的正确性。然后,基于环路增量法建立高速精密压力机主运动机构误差传递模型,综合考虑了弹性动力学研究成果以及构件制造误差影响。根据误差显着度以及杆件工艺成本,确定精度综合调整的优先顺序。对转动副中心点间距,即连杆长度公差进行精度综合设计,并根据蒙特卡洛可靠度仿真实验对设计进行评价。此外,以设计方案为对象,结合本文对磨损深度分析成果,研究磨损对下死点精度保持性的影响,推导出在本文考虑因素下应进行精度补偿措施的周期以及转动副最大磨损深度的允许值。最后,对高速精密压力机下死点精度测试实验台进行设计,其中包括硬件、软件以及实验方案三方面内容。该实验旨在通过对比不同转速下滑块下死点精度变化,表明弹性变形等因素对下死点精度的影响。
李莎,陈映川[3]（2020）在《基于MATLAB的平面六杆机构运动仿真分析》文中提出针对理论力学中平面机构运动分析过程繁琐、复杂、不直观,本文以平面六杆机构运动分析为例,提出一种基于MATLAB/Simulink/SimMechanics的运动仿真新方法,通过节点连接各个构件建立力学模型,并进行运动仿真分析。结果表明:采用SimMechanics软件对平面六杆机构进行建模仿真,运动分析更加快捷、形象、直观,从而更好地服务于理论力学教学。
晏文仲[4]（2020）在《高速制袋包装机的设计与研究》文中研究指明本文针对立式高速制袋包装机进行了设计与研究,分析影响高速制袋包装机效率的关机键机构是横封和纵封,对横封和纵封进行了创新设计,提出一种双横封器的横封机构与一种纵封拉膜一体的纵封机构,之后对整机进行了设计,提出可以拆卸的模块化机架方案,并对供膜机构、成型机构以及下料机构进行了设计和选择。最后通过虚拟仿真技术对横封进行机构运动学、机构刚柔耦合动力学的仿真,对纵封机构运行时对薄膜的热摩擦力进行了有限元仿真,结果表明,设计的横封与纵封可以完成任务。本文首先对枕形袋的制袋工艺进行了分析,之后明确了制袋机的关键机构是横封机构和纵封机构,并且热封工艺参数也会影响生产效率。在此基础上经过研究,提出一种由两个横封头控制的双头横封机构模型来完成横封任务,机构中加入行程放大机构来增幅横封块的运动位移,使用一个单自由度的多杆机构控制横封切断动作,整体机构速度大大提升的同时电机不用输出很大的转速。论文之后提出了一种新式的纵封-拉膜一体化的机构模型,该模型使用带真空泵的同步齿形带拉膜,使用板式纵封器结合定型辊完成纵封,该模型的压力控制由气缸完成,设计的纵封拉膜机构可以更高效的进行纵封送膜动作。之后论文对该高速制袋包装机整体工艺流程进行了计算,确定了制袋工序之间的循环关系,并选择量杯式作为充填机构,对卷膜机构进行了设计选型。之后提出了一种可快速拆卸单个机构的可拆卸模组机架模型。论文最后通过solidworks对横封器进行了运动学分析,通过ANSYS对横封器进行了刚柔耦合动力学分析,并研究其关键部分形变情况。对纵封工作下的包装材料收到摩擦热应力进行了仿真分析,以研究其形变。结果表明横封器运动规律可靠,薄膜也可以合理纵封。
韦强[5]（2019）在《基于双闭链式步行腿机构的四足机器人运动学研究》文中认为腿式机器人的性能主要由其腿机构的优劣来决定,现有多足机器人的腿机构以开链关节式结构为主,闭链式腿机构的优点并没有得到深入发掘。针对机器人腿机构设计,提出一种新型的双闭链式步行腿机构:以曲柄摇块机构作为主闭链,为腿机构提供仿照动物行走的摆动特性;以曲柄滑块机构作为副闭链,起到调整腿长的作用,增加机构灵活性。在腿机构的基础上构建出四足机器人,并对机器人运动的足端轨迹进行规划研究。运用几何解析法和D-H法对所设计的步行腿机构进行运动学建模,并通过比较两种方法的优缺点,分析D-H法在进行闭链式机构建模过程中的注意事项。运用所建立的运动学模型,推导机器人腿机构的速度、加速度方程。利用D-H法建立的模型,对腿机构逆运动学方程进行了推导。基于所建立的数学模型和规划的足端轨迹,利用Matlab优化工具对腿机构杆件尺寸进行了初步优化。基于优化结果,在ADAMS仿真软件中建立腿机构虚拟样机模型,并对所推导的运动学模型进行仿真验证。为了使四足机器人具有合适的运动能力,对其开展稳定性分析,给出机器人保持静态和动态稳定的条件。在静稳定状态下,对机器人进行爬行步态的规划,给出机器人爬行的摆腿时序;在动稳定状态下,对机器人进行对角小跑步态的规划,给出对角小跑的摆腿时序。步态规划结果为四足机器人的虚拟样机仿真奠定了基础。基于ADAMS仿真软件建立四足机器人虚拟样机模型,设置相关仿真参数,针对爬行步态规划和对角小跑步态规划,分别进行运动仿真实验。基于仿真结果的数据分析,分别给出四足机器人机体质心位移、速度变化曲线以及足端运动轨迹、速度和接触力曲线。仿真结果表明,在爬行步态下,四足机器人能够慢速行走并保持机身稳定;在对角步态下,四足机器人能够中速行走并保持机身稳定。
金映丽,沈竹楠,杨畅[6]（2019）在《基于Matlab & SolidWorks的曲柄下料机构运动仿真研究》文中研究指明为了对曲柄下料机构模型的合理性进行分析验证,以及分析其动力性能,提高设计效率,文中运用SolidWorks对下料机构进行三维建模,采用等影响法通过编程来得到机构尺度影响系数线图,并联合Matlab中Simmechanics模块集进行仿真,对机构尺寸偏差范围进行讨论并验证,直观地反映出下料机构在运动过程中所产生的运动参数及运动轨迹,进一步阐述了该仿真具有高效便捷、可视化、操作性强等特点,为后续的设计优化提供了新思路。
张春[7]（2018）在《主动可变刚度柔性关节的仿生设计与研究》文中指出随着工业4.0的发展和机器换人举措的推进,对机器人及其核心零部件提出更高的要求。主动可变刚度柔性关节成为提高机器人性能的关键零部件之一,同时对主动可变刚度柔性关节的研究是机器人研究领域的热点之一。本文主要围绕主动可变刚度柔性关节和人体下肢行走步态特点展开研究,本文主要的研究工作如下:1、根据人体下肢步态周期的行走特点以及人体下肢的结构特点,确定了人体下肢的结构尺寸;建立其运动学和动力学模型;依据其数学模型,分别求解出人体下肢各关节角度和关节力矩。2、使用解析法设计了主动可变刚度柔性关节的驱动机构;依据平面五杆机构的格拉斯霍夫准则分析研究了其可动性;依据机构奇异性理论分析了其奇异性。3、使用解析法建立了驱动系统的运动学模型,运用几何解析法分析了仿生髋部系统的运动学模型;依据牛顿定律和d’Alembert原理,建立了仿生髋部系统的动力学方程;建立了驱动系统的动力学模型和关节的等效刚度模型。4、使用ProE软件对人体下肢和驱动系统进行三维建模;在MATLAB/SimMechanics进行运动仿真,通过仿真测量,分别获得人体下肢髋关节的关节力矩和驱动机构的约束力;最后利用ProE建立主动可变刚度柔性关节虚拟样机,并在ADAMS中进行运动仿真,通过仿真得到主动可变刚度柔性关节的关节角度;验证了主动可变刚度柔性关节研究设计的正确性,为物理样机的制造提供理论和指导。本文结合了杆件机构和柔索的特性,设计适用于人体下肢的仿生柔性关节,该研究为人体下肢的柔性驱动提供一种新思路。
虞康[8]（2016）在《椭圆曲柄摇杆机构分析与综合》文中认为齿数比为2的行星齿轮机构能生成椭圆曲线,以此作为曲柄摇杆机构的曲柄就得到了椭圆曲柄摇杆机构。齿轮—五杆机构是一种不断发展、广泛应用的组合机构,众所周知,相较于普通四杆机构,齿轮—五杆机构具有更多的参数,因此对其运动特性的预测更难。椭圆曲柄摇杆机构是以椭圆曲线作为驱动曲柄,对其进行分析和综合,有助于发现这类机构新的运动特性,更好的服务生产实际。本文主要研究内容为:（1）改进现有摆线生成机构,使之成为一定可调性的摆线生成机构,基于MATLAB建立摆线生成的用户界面,在此界面上直观的分析各参数对椭圆曲柄的影响。（2）在满足连杆机构的装配要求的前提下,联合平面四杆机构杆长条件和杆件转动空间,研究椭圆曲柄摇杆机构曲柄存在条件,同时给出详细分析过程。（3）依据复数矢量法研究平面连杆机构分析的一般方法,针对椭圆曲柄摇杆机构建立对应的数学模型,分析其位移、速度、加速度,并给出机构传动角γ、行程速比系数K的计算式。（4）基于（3）建立的机构数学模型和MATLAB软件,设计开发了椭圆曲柄摇杆机构运动分析界面,在此界面上可以实现机构参数的动态输入,机构运动曲线的动态输出,便于研究这一类机构并通过单参数变化法研究各参数对摆角θ的影响。（5）按照普通连杆机构具有间歇特性时对连杆长度的要求,综合出具有间歇特性的椭圆曲柄摇杆机构。
李嘉辉,徐启荣,周杰宇,李锦城,詹国祥,陈楠楷[9]（2014）在《基于曲柄滑块机构的坐立结合椅设计》文中研究表明本文首先对公交车上的气动门与汽车内燃机中的活塞杆进行实例分析,然后从中提取出它们的规律运动模型——曲柄滑块机构。基于该曲柄滑块机构在实例运用下的共同点作出创新性设想,设计出可以调节倾斜角度的坐立结合椅。经过UG三维建模和MATLAB机构动态仿真,并以加工出的实物成品作试验,最终该创新性设想的可行性得到了验证。
王增胜,朱煜钰,孔令云[10]（2014）在《曲柄摇杆机构运动分析与仿真》文中认为为了提高曲柄摇杆机构的设计水平和效率,以MATLAB的动态仿真工具Simulink和SimMechanics为平台,建立了曲柄摇杆机构运动分析的仿真模型,并具体阐明了该建模方法与仿真技术的实现过程。结果表明该仿真方法能方便、准确地得到机构的运动数据,能为机构的选型、优化设计提供参考依据,并对其他类似机构的建模与仿真提供一定的参考。
二、基于SimMechanics的曲柄滑块机构运动分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于SimMechanics的曲柄滑块机构运动分析（论文提纲范文）
（1）基于变杆长的D型轨迹连杆机构综合（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 本文研究的背景与意义 |
| 1.2 可控机构的研究发展现状 |
| 1.2.1 可调机构 |
| 1.2.2 变转速输入机构 |
| 1.2.3 混合驱动机构 |
| 1.3 D型轨迹的研究与综合 |
| 1.4 现有变杆长方式及应用 |
| 1.4.1 偏心轮机构 |
| 1.4.2 凸轮机构 |
| 1.4.3 滑块装置 |
| 1.4.4 直线电机 |
| 1.4.5 柔性装置 |
| 1.5 本文研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 D型轨迹直线段优化综合 |
| 2.1 轨迹综合方法 |
| 2.2 拐点圆理论及约束方程 |
| 2.3 可调四杆机构数学模型 |
| 2.4 可调四杆机构优化模型及粒子群算法 |
| 2.4.1 可调四杆机构的优化模型 |
| 2.4.2 粒子群优化算法 |
| 2.5 实例综合 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 D型轨迹曲线段优化综合及可调四杆机构运动分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 D型轨迹曲线段优化综合 |
| 3.2.1 特殊点法 |
| 3.2.2 具体点法 |
| 3.3 可调四杆机构的运动学分析 |
| 3.3.1 可调曲柄四杆机构运动学分析 |
| 3.3.2 可调连杆四杆机构运动学分析 |
| 3.3.3 可调摇杆四杆机构运动学分析 |
| 3.3.4 可调机架四杆机构运动学分析 |
| 3.4 可调四杆机构的运动学规律总结 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 变杆长的装置设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 变杆长的实现装置 |
| 4.2.1 传动机构 |
| 4.2.2 执行元件 |
| 4.2.3 反馈传感器 |
| 4.2.4 运动控制器 |
| 4.3 可调四杆机构动力学分析 |
| 4.4 变杆长的电机选型 |
| 4.4.1 伺服电机的选型原则 |
| 4.4.2 伺服电机的选型实例 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 D型轨迹的工程实例设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实例的数学模型 |
| 5.3 实例的尺寸综合与三维建模 |
| 5.3.1 可调曲柄四杆机构 |
| 5.3.2 可调连杆四杆机构 |
| 5.3.3 可调摇杆四杆机构 |
| 5.3.4 可调机架四杆机构 |
| 5.4 ADAMS分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间所取得的学术成果 |
| 致谢 |
（2）高速精密压力机关键构件精度设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源与背景 |
| 1.2 高速精密压力机国内外发展现状 |
| 1.2.1 国外高速精密压力机发展现状 |
| 1.2.2 国内高速精密压力机发展现状 |
| 1.3 高速精密压力机关键技术研究现状 |
| 1.3.1 磨损分析研究现状 |
| 1.3.2 连杆机构弹性动力学研究现状 |
| 1.3.3 机构运动精度可靠性研究现状 |
| 1.4 本文研究内容及目标 |
| 1.4.1 高速精密压力机构型与设计目标 |
| 1.4.2 本文主要研究内容 |
| 2 高速精密压力机转动副间隙磨损研究 |
| 2.1 磨损机理及其计算模型 |
| 2.1.1 磨损机理 |
| 2.1.2 经典磨损过程 |
| 2.1.3 磨损速率及磨损量计算模型 |
| 2.1.4 磨损模型简化及相关假设 |
| 2.1.5 Archard粘着磨损改进模型 |
| 2.2 高速精密压力机运动副磨损深度计算 |
| 2.2.1 主运动机构运动学分析 |
| 2.2.2 主运动机构动态静力学分析 |
| 2.2.3 磨损位置分析 |
| 2.2.4 转动副磨损深度分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 高速精密压力机弹性变形量研究 |
| 3.1 机构弹性动力学建模 |
| 3.1.1 连杆等效梁单元 |
| 3.1.2 连杆梁单元运动微分方程 |
| 3.1.3 系统运动微分方程 |
| 3.2 机构弹性动力学模型动态响应求解 |
| 3.2.1 系统固有频率及其特征向量的求解 |
| 3.2.2 基于实振型叠加法的方程解耦 |
| 3.2.3 系统真实运动的求解 |
| 3.3 结果分析 |
| 3.4 基于ADAMS的机构弹性动力学仿真 |
| 3.4.1 刚柔耦合动力学仿真建模 |
| 3.4.2 仿真结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 高速精密压力机精度综合设计与可靠度评价 |
| 4.1 高速精密压力机主运动机构误差传递模型 |
| 4.1.1 下死点精度的主要影响因素 |
| 4.1.2 基于环路增量法的主运动机构误差传递模型 |
| 4.2 基于灵敏度与显着度的关键误差识别 |
| 4.2.1 误差项灵敏度与显着度分析 |
| 4.2.2 主运动机构关键误差识别 |
| 4.3 基于显着度分析及工艺成本的杆长公差精度综合 |
| 4.3.1 蒙特卡洛可靠性仿真实验 |
| 4.3.2 误差分布参数初值确定 |
| 4.3.3 公差调整优先度确定 |
| 4.3.4 高速精密压力机杆长公差精度综合 |
| 4.4 考虑积累性误差的可靠性分析 |
| 4.4.1 磨损导致间隙变化影响 |
| 4.4.2 精度补偿周期评估及最大磨损允许值分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 高速精密压力机下死点精度测试实验设计与研究 |
| 5.1 实验设备及其参数 |
| 5.1.1 实验台性能参数 |
| 5.1.2 测试系统硬件方案 |
| 5.1.3 测试系统软件方案 |
| 5.2 下死点精度实验方案 |
| 5.2.1 实验分组 |
| 5.2.2 实验结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（3）基于MATLAB的平面六杆机构运动仿真分析（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 Sim Mechanics简介 |
| 3 平面六杆机构仿真 |
| 3.1 基本机构 |
| 3.2 机构完整的模型图 |
| 3.3 监测运动动画图 |
| 3.4 监测结果 |
| 4 结论 |
（4）高速制袋包装机的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 前言 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 高速制袋机的工艺及关键机构 |
| 1.2.1 制袋工艺 |
| 1.2.2 高速制袋机的关键机构 |
| 1.3 国内外制袋包装机发展现状与趋势 |
| 1.3.1 国外制袋包装机研究 |
| 1.3.2 国内外包装机关键机构研究进展 |
| 1.4 本课题研究的内容 |
| 2 包装机关键机构技术性能分析 |
| 2.1 高速制袋机的横封机构 |
| 2.1.1 旋转式横封器性能分析 |
| 2.1.2 往复式横封器性能分析 |
| 2.1.3 旋转往复式横封器性能分析 |
| 2.2 高速制袋机的纵封机构 |
| 2.2.1 辊式纵封器性能分析 |
| 2.2.2 板式纵封器性能分析 |
| 2.3 加热封合工艺分析 |
| 3 横封机构运动分析与设计 |
| 3.1 横封方案设计 |
| 3.1.1 横封传动机构工作原理设计 |
| 3.1.2 横封切断机构原理设计 |
| 3.1.3 横封热封机构 |
| 3.1.4 横封切断机构 |
| 3.2 横封传动机构参数设计 |
| 3.2.1 横封器传动机构参数计算 |
| 3.3 横封热封切断机构参数设计 |
| 3.3.1 横封切断机构的参数计算 |
| 3.3.2 使用多层神经网络逼近热封合参数函数 |
| 4 纵封机构运动分析与设计 |
| 4.1 纵封方案设计 |
| 4.1.1 纵封拉膜机构原理设计 |
| 4.1.2 纵封热封机构原理设计 |
| 4.2 纵封机构参数设计 |
| 5 高速制袋包装机总体设计 |
| 5.1 制袋机设计的基本要求 |
| 5.2 制袋机总体设计 |
| 5.2.1 确定制袋机的工作范围 |
| 5.2.2 制袋工艺设计 |
| 5.2.3 设计方案的选定 |
| 5.3 制袋机工作循环关系编制 |
| 5.3.1 执行机构行程时间与速度的确定 |
| 5.3.2 机构运行流程的确定 |
| 5.4 制袋机设计方案 |
| 5.4.1 制袋机总体机构设计 |
| 5.4.2 制袋机物料充填机构 |
| 5.4.3 制袋机供送膜机构 |
| 5.4.4 可拆卸机构模组设计 |
| 6 机构的运动学及动力学仿真分析 |
| 6.1 横封机构运动学分析 |
| 6.1.1 导入模型 |
| 6.1.2 设置运动参数 |
| 6.1.3 机构运动学结果分析 |
| 6.2 横封机构动力学刚柔耦合分析 |
| 6.2.1 使用ansys导入模型进行前处理 |
| 6.2.2 约束条件和工况设置 |
| 6.2.3 横封机构动力学结果分析 |
| 6.2.4 横封机构关键部件变形 |
| 6.3 纵封机构拉膜热固耦合力学分析 |
| 6.3.1 仿真模型的前处理 |
| 6.3.2 约束条件及工况设置 |
| 6.3.3 纵缝变形结果分析 |
| 7 结论 |
| 8 参考文献 |
| 9 展望 |
| 10 攻读学位期间发表论文情况 |
| 11 致谢 |
（5）基于双闭链式步行腿机构的四足机器人运动学研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 |
| 1.2 国内外研究概况 |
| 1.2.1 多足机器人的国外研究现状 |
| 1.2.2 多足机器人的国内研究现状 |
| 1.3 课题主要研究内容 |
| 1.4 论文研究技术路线 |
| 第2章 四足机器人总体结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 闭链式腿机构构型设计 |
| 2.2.1 开链式腿机构 |
| 2.2.2 闭链式腿机构 |
| 2.2.3 机构对比 |
| 2.2.4 腿机构构型设计 |
| 2.3 四足机器人结构设计 |
| 2.4 足端轨迹的规划 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 闭链式腿机构的运动分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 D-H法在机器人运动学建模中的运用 |
| 3.3 闭链式步行腿机构的模型建立 |
| 3.3.1 几何解析法建模过程 |
| 3.3.2 D-H法建模过程 |
| 3.3.3 两种建模方法的比较 |
| 3.4 腿机构运动学分析 |
| 3.4.1 腿机构的正运动学分析 |
| 3.4.2 腿机构的逆运动学分析 |
| 3.5 运动学模型仿真验证 |
| 3.5.1 腿机构初步尺寸优化 |
| 3.5.2 足端工作空间 |
| 3.5.3 计算与仿真验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 稳定性分析与步态规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 稳定性分析 |
| 4.2.1 静态稳定性分析 |
| 4.2.2 动态稳定性分析 |
| 4.3 步态规划 |
| 4.3.1 步态规划参数定义 |
| 4.3.2 爬行步态规划 |
| 4.3.3 对角步态规划 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 机器人虚拟样机仿真分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 四足机器人虚拟样机模型 |
| 5.3 爬行步态仿真分析 |
| 5.3.1 机体运动分析 |
| 5.3.2 足端运动分析 |
| 5.4 对角步态仿真分析 |
| 5.4.1 机体运动分析 |
| 5.4.2 足端运动分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 今后工作展望 |
| 参考文献 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
（6）基于Matlab & SolidWorks的曲柄下料机构运动仿真研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 曲柄下料机构三维建模 |
| 2 Simmechanics介绍和仿真模型的建立 |
| 2.1 Simmechanics模块集介绍 |
| 2.2 Simmechanics仿真模型建立 |
| 3 曲柄下料机构等影响法精度综合 |
| 3.1 机构输出函数及其标准偏差 |
| 3.2 机构运动偏差运算 |
| 4 下料机构运动仿真 |
| 5 结论 |
（7）主动可变刚度柔性关节的仿生设计与研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外柔性关节应用研究现状分析 |
| 1.2.1 国内外柔性关节在工业机器人的应用现状 |
| 1.2.2 国内外柔性关节在仿生机器人的应用现状 |
| 1.3 国内外变刚度柔性关节研究现状分析 |
| 1.3.1 国外的变刚度柔性关节研究现状分析 |
| 1.3.2 国内的变刚度关节研究现状分析 |
| 1.4 论文内容 |
| 第二章 人体下肢运动学和动力学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 人体下肢自由度配置和结构参数确立 |
| 2.2.1 人体下肢自由度配置 |
| 2.2.2 人体下肢结构参数 |
| 2.3 人体下肢运动学模型 |
| 2.3.1 位姿描述 |
| 2.3.2 坐标变换 |
| 2.3.3 刚性坐标系建立 |
| 2.3.4 人体下肢正运动学 |
| 2.3.5 人体下肢逆运动学 |
| 2.4 人体下肢动力学模型 |
| 2.4.1 拉格朗日方程 |
| 2.4.2 人体下肢拉格朗日方程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 主动可变刚度柔性关节驱动机构设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 总体设计方案 |
| 3.2.1 髋部结构 |
| 3.2.2 柔性关节设计方案 |
| 3.3 驱动机构结构参数设计 |
| 3.3.1 曲柄滑块机构设计 |
| 3.3.2 五杆滑块机构设计 |
| 3.4 驱动机构的可动性 |
| 3.4.1 平面五杆机构可动性简介 |
| 3.4.2 驱动机构可动性研究 |
| 3.5 驱动机构的奇异性 |
| 3.5.1 机构的奇异性原理 |
| 3.5.2 驱动机构的奇异性研究 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 主动可变刚度柔性关节运动学和动力学研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 驱动机构运动分析 |
| 4.2.1 曲柄滑块机构 |
| 4.2.2 五杆滑块机构 |
| 4.2.3 仿生髋部运动分析 |
| 4.3 主动可变刚度柔性关节动力学分析 |
| 4.3.1 仿生髋部动力学研究 |
| 4.3.2 驱动机构动力学研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 主动可变刚度柔性关节虚拟样机仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 人体下肢仿真 |
| 5.3 主动可变刚度柔性关节仿真 |
| 5.3.1 驱动机构仿真 |
| 5.3.2 主动可变刚度柔性关节仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（8）椭圆曲柄摇杆机构分析与综合（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 组合机构 |
| 1.2.2 曲柄摇杆机构 |
| 1.2.3 齿轮连杆机构 |
| 1.3 本论文的主要工作 |
| 2 摆线曲柄生成机构及摆线特性 |
| 2.1 摆线及其生成机构 |
| 2.1.1 摆线 |
| 2.1.2 摆线生成机构 |
| 2.2 摆线参数方程和同一摆线的两种形成 |
| 2.2.1 摆线参数方程 |
| 2.2.2 同一摆线的两种形成 |
| 2.3 摆线曲柄生成机构改进 |
| 2.4 基于MATLAB的摆线生成GUI设计 |
| 2.4.1 用户界面设计 |
| 2.4.2 摆线绘制及特性 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 椭圆曲柄摇杆机构曲柄存在条件 |
| 3.1 概论 |
| 3.2 四杆机构曲柄存在条件 |
| 3.3 椭圆曲柄摇杆机构曲柄条件 |
| 3.4 曲柄存在几何尺寸计算 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 椭圆曲柄摇杆机构运动分析 |
| 4.1 概论 |
| 4.2 椭圆曲柄摇杆机构运动分析 |
| 4.2.1 位移(角位移)分析 |
| 4.2.2 速度(角速度)分析 |
| 4.2.3 加速度(角加速度)分析 |
| 4.2.4 机构传动角 |
| 4.2.5 行程速比系数 |
| 4.3 椭圆曲柄摇杆机构实例分析 |
| 4.3.1 连杆和摆杆相等且初始角为240°时机构分析 |
| 4.3.2 基于MATLAB/GUI的运动分析 |
| 4.3.3 实例分析 |
| 4.3.4 各参数对摆角的影响 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 间歇椭圆曲柄摇杆机构综合 |
| 5.1 机构综合 |
| 5.1.1 基本参数 |
| 5.1.2 传动角 |
| 5.1.3 机架位置 |
| 5.1.4 初始安装角 |
| 5.1.5 k,λ与p的关系 |
| 5.2 设计实例 |
| 5.3 本章小节 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（9）基于曲柄滑块机构的坐立结合椅设计（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 坐立结合椅的设想 |
| 1.1 坐立结合椅的市场需求 |
| 1.2 坐立结合椅的功能设想 |
| 1.3 坐立结合椅的设计 |
| 2 曲柄滑块机构的原理与运用 |
| 2.1 公交车气动门的实例分析 |
| 2.2 内燃机活塞杆的实例分析 |
| 2.3 曲柄滑块机构的创新运用 |
| 3 曲柄滑块机构的仿真与校验 |
| 4 坐立结合椅的三维建模与实物 |
| 4.1 坐立结合椅的三维建模 |
| 4.2 坐立结合椅的加工实物图 |
| 5 结束语 |
（10）曲柄摇杆机构运动分析与仿真（论文提纲范文）
| 0引言 |
| 1曲柄摇杆机构运动分析仿真模型的建立 |
| 1.1机构模型的建立及参数设置 |
| 1.2驱动模块的添加及参数设置 |
| 1.3检测模块的添加及参数设置 |
| 2仿真模型的运行及结果 |
| 3结语 |
四、基于SimMechanics的曲柄滑块机构运动分析（论文参考文献）
- [1]基于变杆长的D型轨迹连杆机构综合[D]. 黄飞校. 天津工业大学, 2021(01)
- [2]高速精密压力机关键构件精度设计研究[D]. 郑昊. 大连理工大学, 2021(01)
- [3]基于MATLAB的平面六杆机构运动仿真分析[J]. 李莎,陈映川. 轻工科技, 2020(11)
- [4]高速制袋包装机的设计与研究[D]. 晏文仲. 天津科技大学, 2020(08)
- [5]基于双闭链式步行腿机构的四足机器人运动学研究[D]. 韦强. 安徽工业大学, 2019(02)
- [6]基于Matlab & SolidWorks的曲柄下料机构运动仿真研究[J]. 金映丽,沈竹楠,杨畅. 机械工程师, 2019(02)
- [7]主动可变刚度柔性关节的仿生设计与研究[D]. 张春. 合肥工业大学, 2018(01)
- [8]椭圆曲柄摇杆机构分析与综合[D]. 虞康. 江苏师范大学, 2016(01)
- [9]基于曲柄滑块机构的坐立结合椅设计[J]. 李嘉辉,徐启荣,周杰宇,李锦城,詹国祥,陈楠楷. 科技视界, 2014(20)
- [10]曲柄摇杆机构运动分析与仿真[J]. 王增胜,朱煜钰,孔令云. 机械工程与自动化, 2014(01)